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🐾 四足机器人运动策略

本仓库包含四足机器人的学习型运动策略，这些策略在 Isaac Lab 仿真环境中训练并部署。

🚀 概述

每个运动策略以观测向量作为输入，输出关节力矩以控制机器人。

  • 平地策略

    • 观测：48维向量
    • 动作：12维力矩指令

  • 崎岖地形策略

    • 观测：48维基础观测 + 187维高度图
    • （总计：235维）
    • 动作：12维力矩指令

这些策略适用于在仿真中部署或迁移到真实硬件，并经过训练以确保在平坦和不平坦地形上都具有鲁棒性和敏捷性。

🤖 支持的机器人

每个策略都与特定的四足机器人相关联。您可以在下方找到有关每个机器人及其相关策略的更多信息：

  • Hound-1 – https://dynamicrobot.kaist.ac.kr/hound1.html

  • Hound-2 - https://dynamicrobot.kaist.ac.kr/hound2.html

📂 目录结构

policies/
├── hound1/
│   ├── flat.pt
│   └── ...
├── hound2/
│   ├── flat.pt
│   └── ...

📎 注意事项

  • 策略以 PyTorch 格式 和 ONNX 格式 导出。

  • 它们与 Isaac Lab 环境兼容，可直接加载到仿真脚本中。

  • 所有策略均使用力矩级控制。

🛠️ 使用方法

可以在此处提供将策略加载到 Isaac Lab 的示例代码片段或说明。

Kyu3224/quadruped-locomotion-policy

作者 Kyu3224

robotics
↓ 0 ♥ 1

创建时间: 2025-06-17 02:01:10+00:00

更新时间: 2025-08-15 06:46:32+00:00

在 Hugging Face 上查看

文件 (44)

.gitattributes
.gitignore
README.md
onnx/anymal_c/flat.onnx ONNX
onnx/anymal_c/flat_robust_100hz.onnx ONNX
onnx/hound1/flat.onnx ONNX
onnx/hound1/flat_pos.onnx ONNX
onnx/hound1/flat_robust.onnx ONNX
onnx/hound1/flat_robust_100hz.onnx ONNX
onnx/hound1/rough.onnx ONNX
onnx/hound2/flat.onnx ONNX
onnx/hound2/flat_robust.onnx ONNX
onnx/hound2/flat_robust_100hz.onnx ONNX
onnx/spot/flat.onnx ONNX
onnx/spot/flat_robust_100hz.onnx ONNX
onnx/unitree_go1/flat.onnx ONNX
onnx/unitree_go1/flat_pos.onnx ONNX
onnx/unitree_go1/flat_robust.onnx ONNX
onnx/unitree_go1/flat_robust_100hz.onnx ONNX
onnx/unitree_go1/rough.onnx ONNX
onnx/unitree_go2/flat.onnx ONNX
onnx/unitree_go2/flat_robust.onnx ONNX
onnx/unitree_go2/flat_robust_100hz.onnx ONNX
onnx/unitree_go2/rough.onnx ONNX
pt/anymal_c/flat.pt
pt/anymal_c/flat_robust_100hz.pt
pt/hound1/flat.pt
pt/hound1/flat_pos.pt
pt/hound1/flat_robust.pt
pt/hound1/flat_robust_100hz.pt
pt/hound2/flat.pt
pt/hound2/flat_robust.pt
pt/hound2/flat_robust_100hz.pt
pt/spot/flat.pt
pt/spot/flat_robust_100hz.pt
pt/unitree_go1/actuator_net.pt
pt/unitree_go1/flat.pt
pt/unitree_go1/flat_pos.pt
pt/unitree_go1/flat_robust.pt
pt/unitree_go1/flat_robust_100hz.pt
pt/unitree_go1/rough.pt
pt/unitree_go2/flat.pt
pt/unitree_go2/flat_robust.pt
pt/unitree_go2/flat_robust_100hz.pt